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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:18360.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)担整个机(ji)构(gou)的(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)(liang),在(zai)手臂工作过程(cheng)中(zhong),机(ji)构(gou)会随机(ji)打开和收缩。从J1、J2电机(ji)的(de)(de)应(ying)用角度(du)来看(kan),负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)机(ji)械惯(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)是(shi)实时变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)。根据以往经验(yan),负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)惯(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)变(bian)(bian)化(hua)(hua)范围在(zai)7倍(bei)以内。J3、J4、J5负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)机(ji)械惯(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)也是(shi)变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)(de),只是(shi)变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)(de)范围没有J1和J2大(da)(da)。这(zhei)样从控制的(de)(de)角度(du)的(de)(de)角度(du)来看(kan),对(dui)电机(ji)的(de)(de)要(yao)求是(shi)惯(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)要(yao)足够大(da)(da),系统才(cai)容(rong)易进(jin)入稳(wen)定区。所(suo)以轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)选(xuan)用大(da)(da)惯(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)电机(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)用中(zhong)惯(guan)(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)电机(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机(ji)一般安(an)装在机(ji)械手臂(bei)内部,更看重小体(ti)积(ji),低发热的功率(lv)密度(du)特性(xing)。以上就(jiu)是6关节机(ji)械手臂(bei)不(bu)同(tong)轴在电机(ji)选型方面对惯(guan)量(liang)的要(yao)求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机(ji)械手的(de)(de)各个电机(ji)是多轴联动工作(zuo)的(de)(de),总(zong)体(ti)上属于(yu)S3间歇工作(zuo)制,从某一(yi)个动作(zuo)的(de)(de)完成来看,属于(yu)恒扭矩高加(jia)减(jian)速性质。为了减(jian)小(xiao)工作(zuo)机(ji)构的(de)(de)体(ti)积,往往通过小(xiao)体(ti)积大(da)速比(bi)的(de)(de)RV减(jian)速箱链(lian)接传动机(ji)构。

这样(yang)对(dui)高(gao)速响(xiang)应的机器(qi)人而言,必(bi)然要求(qiu)高(gao)速,高(gao)响(xiang)应,小体积的电机,为了(le)配合高(gao)惯量(liang),轴1到轴3的电机从外形上看必(bi)然是比较粗短(duan)的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机(ji)械手电机(ji)大多需要机(ji)械抱闸来保证(zheng)安全,由(you)于受到(dao)重力(li)和运动惯性的影响,抱闸力(li)矩(ju)的安全系数(shu)要较通用机(ji)械的要求(qiu)为大,按使用环境(jing)的不(bu)同(tong)安全系数(shu)要求(qiu)也(ye)从(cong)1.5到(dao)2.0不(bu)等(deng)。总之,任何情况(kuang)下要保证(zheng)不(bu)能(neng)够溜车。

另外,为了保(bao)证机械手臂的(de)总体安全性(xing),抱闸(zha)信号从控(kong)制系统直接给出,而不是从伺服(fu)驱动器给出。具(ju)体控(kong)制信号的(de)协调和抱闸(zha)的(de)保(bao)护就(jiu)不再(zai)这里展开了。

伺服(fu)电机编码器(qi)和可靠重(zhong)复定位

由于多(duo)轴联动(dong)的空间运(yun)动(dong)特(te)点(dian),关(guan)节电(dian)机选择(ze)多(duo)圈(quan)绝对位置编(bian)码(ma)(ma)器最好。目前流行由齿轮(lun)机构保证的多(duo)圈(quan)位置记忆(yi)型编(bian)码(ma)(ma)器和由电(dian)池供电(dian)通过电(dian)路记忆(yi)多(duo)圈(quan)位置型编(bian)码(ma)(ma)器两类。

从长期便于维护的角(jiao)度来(lai)看,第(di)(di)一(yi)类编(bian)码(ma)器(qi)是(shi)比(bi)较好的,但从初次投入成(cheng)本考虑,第(di)(di)二类编(bian)码(ma)器(qi)是(shi)比(bi)较合适的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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